一、潛伏牽引AGV
潛伏牽引AGV是一種特殊的自動導引車輛，它在車輛行駛過程中與路面保持一定的距離，通常是在車輛的底部或車輛的側面。這種類型的AGV通常使用一種叫做潛伏牽引的技術，它使用一個低于車輛底部的傳感器來檢測路面，從而實現自動導引。

潛伏牽引AGV可分雙向雙驅動潛伏牽引、單驅動單向尾部牽引等，在工業生產中被廣泛使用，因為它們能夠提供高精度的導引性能，并且能夠在復雜的工業環境中安全、穩定地行駛。它們通常被用于轉運材料、裝卸貨物、運送零件和其他工業應用。

二、優點
潛伏牽引AGV能夠在復雜的工業環境中地導引車輛，并且能夠在車輛行駛過程中與路面保持一定的距離，這使得它們能夠在復雜的工業環境中穩定地行駛。此外，還具有較高的載荷能力，能夠承受比較大的負載，因此它們在工業生產中廣泛使用。

三、AGV小車結構
3.1、車身
外觀肉眼可以看得到的小車底盤、車架、車輪、顯示屏以及各個按鍵等，車身通常是由鋁合金或鋼板制成，并配有支撐輪和動力輪。

3.2、車身內部結構（電機、減速箱、電路、電控系統以及各個系統等）

傳動系統：包括電機、減速機、齒輪箱和輪胎。AGV 小車的傳動系統負責將電能轉化為動力，并通過輪胎帶動車身前進；

導引系統：包括導引裝置、導引信標和傳感器。AGV 小車的導引系統負責按照預設路徑導引車輛前進；

控制系統：包括微處理器控制器、控制電路和軟件。控制系統負責接收來自導引系統的信息，并根據信息控制傳動系統的工作；

電源系統：包括電池、充電器和電源管理系統。電源系統負責為整車提供電能，直流電壓有12伏、24伏、48伏及72伏。

附加裝置：包括載物臺、夾具和其他附加設備。

四、AGV小車如何避讓

AGV小車會使用傳感器（例如激光傳感器、超聲波傳感器或紅外傳感器）來掃描周圍的環境，以便及時發現障礙物。當探測到障礙物時，它會調整自己的路徑，避開障礙物。如果AGV小車探測到障礙物在它前方，它可能會向左或右轉彎，或者停下來等待障礙物移開。

需要注意的是，AGV小車在避讓障礙物時可能會受到路徑規劃算法的限制，因此它可能不會立即避開障礙物，而是會在避開障礙物的同時盡量保證路徑規劃的準確性。AGV小的避讓能力也可能受到傳感器的精度和范圍的限制，應該注意設置適當的傳感器。